Por lo que se refiere a su trayectoria en puestos académicos, ésta se inició con su nombramiento, el 1 de octubre de 1952, como Profesor ayudante de clases prácticas de la cátedra de Derecho Natural y Filosofía del Derecho de la Facultad de Derecho de la Universidad de Sevilla para el curso 1952-1953. Encargo que le sería prorrogado en el curso siguiente, 1953-1954, pero añadiéndose, por nombramiento de 1 de octubre de 1953, la impartición de las clases prácticas de la cátedra de Derecho Político. Para el curso siguiente, 1954-1955, fue nombrado, el 31 de agosto de 1954, Profesor adjunto interino del grupo de Derecho Político y Filosofía del Derecho, con un sueldo de 12000 pesetas anuales. Sueldo que mantuvo al ser nombrado, el 8 de marzo de 1955, para ocupar este mismo puesto en propiedad durante cuatro años, prorrogables por otros cuatro, después de superar una oposición a la que concurrió en solitario y en la que actuó como presidente del tribunal Elías de Tejada y Spínola, a quien siempre consideró su maestro.
Disfrutó de la condición de becario del Consejo Superior de Investigaciones Científicas de la Escuela de Estudios Hispano-Americanos de Sevilla de septiembre de 1952 a abril de 1957. También fue colaborador contratado del Consejo Superior en el Patronato Marcelino Menéndez Pelayo de 1954 a 1957, por periodos anuales.
Pocos días más tarde, el 18 de marzo de 1955 le fue concedida autorización para realizar durante tres meses estudios de Sociología Jurídica y Filosofía del Derecho en la Universidad Católica de Lovaina, bajo la dirección de J. Leclerq; estancia para la que había obtenido una beca del Consejo Superior de Investigaciones Científicas. Durante esta estancia realizó un curso en el Instituto Superior de Filosofía de dicha universidad. El segundo semestre de 1955 lo pasó en la Universidad de Colonia, estudiando la actualidad del pensamiento ius-filosófico alemán, en la cátedra de Derecho Público, bajo la dirección de E. von Hippel.
Desde 1956 a 1973 fue profesor de la Universidad Hispanoamericana “Santa María de la Rábida”.
Después de ganar la correspondiente oposición, fue nombrado catedrático numerario de Derecho Natural y Filosofía del Derecho de la Universidad de Granada por orden de 16 de abril de 1957 (BOE de 2 de mayo de 1957). Tomo posesión el 3 de mayo del mismo año con un sueldo de 28320 pesetas anuales. La expedición del título se demoró hasta el 31 de octubre de 1966.
Integrándose al ingresar en el cuerpo de catedráticos en la octava categoría del escalafón, ascendió a la séptima categoría el 1 de julio de 1957, con un sueldo de 31920 pesetas, y a la sexta el 22 de septiembre de 1962.
Durante los cursos 1957-1958 a 1964-1965 se hizo cargo por extensión de la cátedra de Filosofía del Derecho de la Facultad de Derecho de Granada, cesando por una orden ministerial de 27 de enero de 1965, al pasar a excedencia especial.
Asimismo, por una orden ministerial de 18 de marzo de 1961, fue encargado de la cátedra de Derecho Político de la Facultad de Derecho de Granada, tomando posesión el 19 de febrero de dicho año y cesando, a efectos del 21 de junio de 1961, por orden ministerial de 20 de abril de 1961.
También fue director de la cátedra de extensión universitaria “Francisco Suárez” de la Universidad de Granada, desde enero de 1961 a enero de 1967.
El 5 de septiembre de 1963 fue nombrado Secretario General de la Universidad de Granada, con un sueldo de 17880 pesetas, tomando posesión del cargo el 24 de septiembre de 1963 y cesando en su desempeño el 8 de febrero de 1965 a petición propia, en aplicación de una orden ministerial de 26 enero.
En estos años disfruto de diversas licencias para ausentarse por breves periodos de tiempo. Así, el 10 septiembre 1960 se le concedió un permiso de dos días para presentarse a la oposición destinada a cubrir una cátedra de Filosofía del Derecho de la Universidad de Madrid, para la que había sido admitido. El 28 de noviembre de 1962 tres días para pronunciar sendas conferencias en las universidades de Salamanca y Valladolid. El 27 de abril de 1964 fueron tres días para atender asuntos personales. El 6 de octubre de 1964 otros tres días para participar en el primer congreso español de Filosofía Jurídica. Y el 26 de octubre del mismo año de nuevo tres días para asistir en Barcelona a la II Semana Internacional de la Prensa.
Encontrándose disfrutando de una excedencia especial, desde el 1 de febrero de 1965, por su nombramiento como Jefe Nacional del Servicio Español de Profesorado, en virtud de una orden de 12 de diciembre de 1966 (BOE de 30 de diciembre), pasó por concurso previo de traslado a ocupar la cátedra de Filosofía del Derecho de la Universidad de Valladolid. Tomó posesión el 20 de enero de 1967.
Pocos días después, el 7 de febrero de 1967, el Director General de Enseñanza Universitaria desestimó la solicitud que había presentado, pidiendo el cese de la situación de excedencia especial. Como justificación, aducía que, al tomar posesión de la cátedra de Valladolid, quería hacerse cargo de pleno derecho de la misma, alegando, además, que la proximidad por tren entre Madrid y Valladolid hacía compatible el desempeño de ambas funciones.
Su último destino como catedrático fue la Universidad Complutense, a la que se incorporó por concurso de traslado, siendo el único candidato. Su nombramiento fue recogido en una orden de 12 de mayo de 1978 (BOE de 21 de agosto).
Entre sus aportaciones al desarrollo disciplinar de la filosofía del derecho se puede destacar su labor como director de la Cátedra “Francisco Suárez” entre 1961 y 1967, y el inicio, en esta etapa, de la publicación de los Anales de la Cátedra Francisco Suárez, convertida pronto en la revista de filosofía jurídica más difundida en España.
Además, cabe mencionar otros desempeños:
-Miembro de la Comisión del Consejo de Europa para la Enseñanza General y Técnica, 1968 a 1970.
-Presidente del Patronato del Colegio Universitario de Álava, de la Universidad de Valladolid entre 1971 y 1974.
-Miembro del Instituto de Estudios Políticos desde el 11 de abril de 1969.
-Miembro del Consejo de Redacción de la Revista de Estudios Políticos.
-Corresponsal de la Sociedad Internacional de Filosofía Jurídica y Social.
-Miembro fundador de la Sociedad Española de Filosofía Medieval.
-Vocal del Comité de Dirección del Instituto Internacional de Estudios Histórico-Jurídicos “Francisco Suárez”.
-Profesor del Instituto de Estudios Políticos desde septiembre de 1975.
Otros catedráticos de Filosofía del Derecho formados bajo su magisterio son José Delgado Pinto, Nicolás López Calera, Francisco Puy Muñoz y Manuel Fernández Escalante Moreno. También es catedrático de la disciplina su hijo Rafael de Asís Roig.
También ejerció durante muchos años la práctica de la abogacía.
Falleció, estando en activo el 7 de agosto de 1983. En ese momento era, también, presidente de la Junta Directiva de la Sociedad Española de Filosofía Jurídica y Social, cargo para el que había sido elegido en marzo de 1979, siendo uno de sus miembros fundadores.