Fue fundada en 1767, a orillas del río Piracicaba. Durante el siglo XIX se desarrolló la agricultura en el municipio, con énfasis en el cultivo de la caña de azúcar y el café. Con el fin del ciclo del café y la caída constante de los precios del azúcar, la economía de Piracicaba se estancó, lo que sólo se revertiría con el inicio de su industrialización en el siglo XX.

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