El municipio fue creado el 6 de enero de 1616, seis días antes de la fundación de Belém do Pará (capital del estado), por Francisco Caldeira Castelo Branco. Como mucho, los portugueses, en su camino hacia el interior del continente, crearon un puesto de "vigilancia" militar para "vigilar" el acceso de los buques a través del golfo que separa la isla de Colares, que entonces era llamada Isla del Sol. “Vigia” entonces tiene su nombre desde una idea militar.

Para otros datos, vea el enlace de IBGE, instituto brasileño que organiza los datos oficiales de las ciudades.