Paracatu, desde 1586, ya era conocida por los europeos por la primera bandera que pasó por la ciudad: la bandera de Domingos Luis Grau. Posteriormente, sucesivas otras expediciones pasaron por la región, como las de Antônio Macedo (1590), Domingos Rodrigues (1596), Domingos Fernandes (1599) y Nicolau Barreto (1602-1604). Sin embargo, la villa surgió realmente con la llegada de las expediciones de Felisberto Caldera Brant y José Rodrigues Fróis con el descubrimiento de abundantes yacimientos de oro y plata, aunque un cierto tipo de poblamiento, con el ciclo del cuero, ya se había iniciado anteriormente. Así surgió la aldea de São Luiz y Sant'Ana de las Minas de Paracatu. En 1840 Paracatu fue elevada a la categoría de ciudad y pasó a ser la cabecera de la Comarca de Paracatu (capital), que incluía en su territorio ciudades como Uberlândia, en el Triángulo Minero, y ciudades del Norte de Minas.

Para otros datos, vea el enlace de IBGE, instituto brasileño que organiza los datos oficiales de las ciudades.