Los bandeirantes pasaban por esta región cuando iban a Minas Gerais y Mato Grosso en busca de oro, plata y hierro. En 1589, el portugués Afonso Sardinha estaba en el monte Araçoiaba buscando oro, pero sólo encontró mineral de hierro. En ese año, Afonso Sardinha construyó la primera casa de la región, lo que motivó la fundación de la aldea de Nossa Senhora da Ponte de Monte Serrat, trasladándose a la aldea de São Filipe en Itavuvu en 1611. El capitán Baltasar Fernandes se instaló en la región en 1654 con su familia y esclavos indígenas de Santana de Parnaíba en las tierras que recibió del rey de Portugal. Luego fundó, el 15 de agosto de 1654, una ciudad llamada Sorocaba.

Para otros datos, vea el enlace de IBGE, instituto brasileño que organiza los datos oficiales de las ciudades.