Antes de la llegada de los portugueses, Muzambinho probablemente estaba habitado por indios. Ya en 1762, a orillas del arroyo y a lo largo de algunos senderos abiertos en los bosques, al norte de São Bartolomeu y al sur de Jacuí, estas tierras estaban habitadas por negros, quilombolas y bandeirantes de São Paulo y Portugal que iban desde Jacuí a Cabo Verde. En 1852 el pueblo ya estaba formado y en 1866 pasó a ser parroquia. Doce años después, era localidad que limitaba con las parroquias de Dores de Guaxupé, hoy Guaxupé, y Santa Bárbara das Canoas, hoy Guaranésia.

La historia de Muzambinho también está asociada a la lucha por la libertad de los africanos, la mayoría de los cuales procedían de Angola y Mozambique. En la región hubo una gran incidencia de africanos que huyeron de las haciendas y se escondieron en la región, principalmente en lo que hoy es el barrio Brejo Alegre. El apodo Atenas Sul Mineira es por los intelectuales y escuelas de la ciudad.

Para otros datos, vea el enlace de IBGE, instituto brasileño que organiza los datos oficiales de las ciudades.