La exploración de la región en la villa de Ararobá se remonta al siglo XVIII, donde las incursiones portuguesas se encontraron con los indios Xucuru, de la nación Tapuia, que habitaban la extensa sierra de Ororubá o Urubá, y los Paratiós, repartidos por las estribaciones de la misma sierra. Para la obra de catequesis, los jesuitas construyeron un convento y una capilla en Ararobá. En 1762, la aldea de Ararobá fue elevada a villa y sede del municipio, con el nombre de Cimbres. En 1836, la sede fue trasladada a la localidad de Santa Águeda de Pesqueira, que tuvo su origen en el Poço de Pesqueira o Hacienda Pesqueiro, fundada por el Capitán Mayor Manoel José de Siqueira en 1800. En 1893, se estableció el municipio con el nombre de Pesqueira. A partir de 1898, con la instalación de la industria dulcera, el municipio experimentó un gran auge de progreso, cuando pasó a ser conocida por Atenas del Setão.

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