El Hôtel de Beauharnais nació como una casa unifamiliar, diseñada por Germain Boffrand (1667-1754), quien lo vendió en 1713 a Jean-Baptiste Colbert, marqués de Torcy, el hijo mayor del primer ministro de Luis XIV y él mismo ministro de relaciones exteriores de 1695 a 1715. Fue uno de los primeros hôtels particuliers que se construiría en el Faubourg Saint-Germain, y cambió de propietarios varias veces durante el siglo XVIII, pasando, después de 1789, a manos de A. P. Bachelier y P.-J. Garnier. Durante la Revolución Francesa se perdió la mayor parte de la decoración realizada en el siglo XVIII, hasta que Eugène de Beauharnais (1781–1824), hijo adoptivo de Napoleón, la adquirió en 1803. Comenzó a vivir en ella en 1804, y la hizo redecorar por completo. Por los excesivos costos de la redecoración, en 1806 Napoleón tomó el edificio de Eugène, y desde 1809 lo utilizó para albergar importantes huéspedes. La casa fue vendida en 1818 a Friedrich Wilhelm III, rey de Prusia; desde entonces ha permanecido en posesión alemana. En 1944, Francia lo confiscó como reparación de guerra: luego fue gestionado por el Mobilier national, clasificado como Monumento Histórico en 1951 y devuelto a Alemania en 1962. Desde 1968 es la residencia del embajador alemán en Francia. En la última década se han realizado varias intervenciones para recuperar el mobiliario original y devolver el interior al aspecto que tenía durante el gobierno de Napoleón.

El Grand Salon, ahora llamado Salon des Quatre Saisons, reemplazó la gran galería que originalmente recorría todo el frente del jardín. Tres grandes pinturas de Hubert Robert, que representaban a Tivoli, fueron reemplazadas por cuatro alegorías de las estaciones, atribuidas al estudio de Anne Girodet-Trioson. Según Caroline van Eck, la combinación de fondo oscuro en el que una pintura parece avanzar ingravida recuerda las pinturas murales publicadas en el primer volumen de la Pitture antiche d'ercolaneo e contorni (1757, vol. 1: láminas XIX y XX).

El Salon de Musique está decorado con pinturas de estilo pompeyano.