Por Real Orden de 5 de diciembre de 1864 fue nombrado auxiliar en la Facultad de Filosofía y Letras de la Universidad de Granada. Tomó posesión el 3 de enero de diciembre de 1865. Cesó el 23 de marzo de 1866. Durante ese periodo estuvo encargado de la cátedra de Estudios críticos sobre poetas griegos, e impartió también clase de Lengua árabe, Metafísica, Geografía, Literatura clásica griega y latina, Literatura general y española e Historia universal.

Mediante Real Orden de 13 de agosto de 1866 obtuvo el nombramiento de auxiliar en la Facultad de Derecho de la Universidad de Madrid. Tomó posesión el 10 de septiembre de 1866. Cesó el 31 de octubre de 1867.

Explicó gratuitamente en la Universidad de Madrid un curso libre de Derecho Civil y Mercantil de España en el año académico 1870-1871.

Mediante Orden de 28 de julio de 1870 (Gaceta de Madrid del 12 de agosto) se anunciaron las oposiciones a la cátedra de Redacción de instrumentos públicos y actuaciones judiciales de la Escuela del Notariado de Madrid, que había quedado vacante por jubilación de su anterior titular. Salvador Torres formuló instancia solicitando participar en las oposiciones, a las que también se presentaron cuatro aspirantes más. El 8 de mayo de 1871 se nombró el tribunal, que quedó integrado por Juan Antonio Andonaegui como presidente, y como vocales Félix María Falguera, José María de la Barrera, Estanislao Reynals, Benigno Cafranga, Benito Gutiérrez, José Gonzalo de las Casas, Francisco Morcillo y Pablo de la Lastra. Los ejercicios empezaron el 23 de octubre de 1871. La votación del tribunal se realizó el 15 de diciembre de 1871, resultando vencedor Salvador Torres, que obtuvo cinco votos.

De esta manera Salvador Torres fue nombrado, mediante Real Orden de 30 de diciembre de 1871, catedrático de Redacción de instrumentos públicos y actuaciones judiciales de la Escuela del Notariado de Madrid. Tomó posesión el 22 de enero de 1872.

Salvador Torres desempeñó el cargo de secretario de la Academia del profesorado de la Universidad de Madrid en el curso 1872-1873.

Por Real Orden de 5 de febrero de 1875, se acordó proveer por traslación la cátedra de Teoría práctica de los procedimientos judiciales y Práctica forense de la Facultad de Derecho de la Universidad de Madrid, que había quedado vacante. El 1 de marzo de 1875 Salvador Torres presentó instancia solicitando que le fuera adjudicada esa cátedra, alegando como título su condición de catedrático de Redacción de instrumentos públicos y actuaciones judiciales de la Escuela del Notariado de Madrid. El 20 de abril de 1875 presentó una nueva instancia insistiendo en la misma petición, y acompañando un programa de la asignatura que impartía en la Escuela del Notariado para poner de manifiesto la igualdad existente entre esa asignatura y la anunciada para su provisión por traslación, como exigía el art. 47 del Reglamento de 15 de enero 1870. Pero el Consejo de Instrucción Pública emitió dictamen declarando que Salvador Torres no tenía derecho a obtener el traslado directo a la cátedra de Teoría práctica de los procedimientos judiciales y Práctica forense de la Facultad de Derecho de la Universidad de Madrid. En consecuencia, se denegó la petición formulada por Salvador Torres mediante Real Orden de 28 de junio de 1875, contra la que Salvador Torres interpuso recurso administrativo, que fue desestimado por Real Orden de 23 de noviembre de 1875. A su vez, Salvador Torres formuló contra esa resolución recurso contencioso-administrativo, que fue desestimado por el Consejo de Estado mediante Real Decreto-Sentencia de 19 de mayo de 1877.

Mediante Real Orden de 28 de junio de 1875, se anunció a concurso la misma cátedra de Teoría práctica de los procedimientos judiciales y Práctica forense de la Facultad de Derecho de la Universidad de Madrid. El 26 de julio de 1875 Salvador Torres presentó instancia para tomar parte en ese concurso, pero no obtuvo la cátedra en disputa.

El 31 de mayo de 1880 (Gaceta de Madrid del 11 de junio) se anunciaron las oposiciones a la cátedra de Teoría práctica de los procedimientos judiciales y Práctica forense de la Universidad de Madrid, que había vuelto a quedar vacante por fallecimiento de su anterior titular, Juan Inocencio Conde y Crespo. Presentaron instancia para tomar parte en las oposiciones nueve aspirantes, entre lo que figuraba Salvador Torres, que no llegó a realizar los ejercicios. El 14 de marzo de 1882 pidió que se le devolviera el programa y los documentos presentados a las oposiciones.

El 10 de noviembre de 1883 Salvador Torres presentó instancia pidiendo ser nombrado en turno de traslación catedrático de Historia general del Derecho español de la Universidad de Madrid, pero no consiguió la adjudicación de esa cátedra.

El artículo 10 del Real Decreto de 2 de septiembre de 1883 dispuso que los alumnos de Notariado cursarían sus estudios en las mismas clases que los de Derecho, y el art. 13 del mismo Real Decreto estableció que los catedráticos de Teoría y práctica de redacción de instrumentos públicos y actuaciones judiciales de la Escuela del Notariado pasarían a desempeñar una cátedra de Derecho procesal civil, penal, canónico y administrativo y teoría y práctica de redacción de instrumentos públicos en la Facultad de Derecho. Por ello, Salvador Torres fue nombrado, mediante Real Orden de 25 de octubre de 1883, catedrático de Teoría y práctica de la redacción de instrumentos públicos y actuaciones judiciales de la Facultad de Derecho de la Universidad de Madrid.

Tras la reforma del plan de estudios introducida en 1884, Salvador Torres fue nombrado, por Real Orden de 25 de septiembre de 1884, titular de una de las dos cátedras de Derecho procesal civil, penal, canónico y administrativo, y Teoría y práctica de redacción de instrumentos públicos de la Universidad de Madrid. El titular de la otra cátedra era Tomás Montejo y Rica.

En virtud de lo dispuesto en el Real Decreto de 26 de julio de 1892, el Ministerio de Fomento acordó el 28 de julio del mismo año suprimir la cátedra de Derecho procesal que ocupaba Salvador Torres, manteniéndose, con el nuevo nombre que preveía el Real Decreto mencionado (Procedimientos judiciales, Práctica forense y redacción de instrumentos públicos), la otra cátedra de la disciplina que había en la Universidad de Madrid, de la que era titular Tomás Montejo y Rica. Salvador Torres había accedido a la condición de catedrático antes que Tomás Montejo, aunque éste fue nombrado directamente catedrático de Facultad, mientras que Salvador Torres había sido inicialmente catedrático de la Escuela del Notariado. De esta forma, Salvador Torres quedó en situación de excedencia, con derecho a cobrar dos tercios de la retribución que percibía el 31 de julio de 1892. Salvador Torres interpuso recurso contencioso-administrativo contra la decisión ministerial, pero, antes de que fuera resuelto el recurso, se creó en la Universidad Central una segunda cátedra de Procedimientos judiciales, práctica forense y redacción de instrumentos públicos, que fue adjudicada a Salvador Torres por la Real Orden de 31 de agosto de 1893.

A pesar de que el 12 de enero de 1914 Salvador Torres cumplió setenta años, que era la edad ordinaria de jubilación, siguió al frente de su cátedra, al haber sido considerado apto para continuar en el servicio activo de la enseñanza. Se jubiló en 1919, a los setenta y cinco años.