Mantuvo una estrecha relación Aurelio Menéndez Menéndez, su profesor de derecho mercantil, mientras ocupó la cátedra de la Universidad de Salamanca (1961-63). En 1964, a pesar de que aquél había obtenido por traslado la cátedra de Oviedo, Sánchez Andrés inició su carrera académica que compaginó, ese año, con la pasantía en el bufete del decano del colegio de abogados salmantino. Fue así profesor ayudante de prácticas de derecho mercantil en Salamanca mediante un contrato cuyo inicio tuvo lugar pocos días antes de la celebración del examen de grado (1 de octubre de 1964) y concluía, según lo habitual, el 30 de septiembre de 1965. El contrato fue prorrogado el 1 de enero de 1966 hasta el 15 del mismo mes de 1968, es decir, hasta el día anterior a su toma de posesión como catedrático numerario de la Escuela de Comercio de Jerez. El 1 de octubre de ese año se trasladó a la de Bilbao, de la que también había sido catedrático Menéndez 12 años antes, durante el curso 1956-57. En ese centro desarrolló muy satisfactoriamente su actividad por un periodo de algo más de tres años y medio (16 de enero de 1968 a 30 de septiembre de 1971) con dedicación plena por desempeñar al mismo tiempo el puesto de profesor ayudante de derecho mercantil del Departamento de derecho mercantil de la Facultad de Ciencias Económicas y Empresariales de la Universidad del País Vasco.
En situación administrativa de excedencia voluntaria, entre 1 de octubre de 1971 y 30 de septiembre de 1973 fue encargado provisional de la plaza vacante de profesor adjunto de derecho mercantil de la Facultad de Ciencias Económicas y Comerciales de la Universidad Complutense de Madrid, si bien, como consta el certificado expedido por el secretario general de la UCM, Navarro Valls, solo disfrutó de dedicación exclusiva y los beneficios correspondientes a la misma desde el 1 de octubre de 1971 al 30 de septiembre de 1972. Dejó su puesto de adjunto interino de la UCM para incorporarse desde el 1 de octubre de 1973 como agregado interino de Derecho Mercantil en el departamento de la Facultad de Derecho de la Universidad Autónoma de Madrid (UAM), a cuyo frente estaba Menéndez Menéndez, según consta en el nombramiento firmado por el Rector Gratiniano Nieto. Fue uno de los aprobados en el concurso-oposición restringido al Cuerpo de Profesores Adjuntos de Universidad que aparece en la orden de 6 de junio de 1975, figurando como numerario en el número 81 con una puntuación de 23.80 puntos.
El 30 de julio de 1975 la Dirección General de Universidades expide su título de adjunto y el 1 de agosto siguiente tomó posesión de la plaza de adjunto numerario en la UAM, solicitando la excedencia voluntaria para continuar como agregado interino, petición que le fue concedida por el Rector. Se trataba de una situación provisional, ya que estaba en curso la celebración de las oposiciones, convocadas el 5 de diciembre de 1973 y 10 de junio de 1974, a las agregaciones de Derecho mercantil de las Facultades de Ciencias Económicas y Empresariales de las Universidades de Valencia, Sevilla y de las Facultades de Derecho de Oviedo, Barcelona y Autónoma de Barcelona así como las cátedras de las Facultades de Derecho de La Laguna y Murcia, que había firmado. Figura entre los admitidos en la Resolución 28 enero 1975 (BOE 26 febrero 1975) de la Dirección General de Universidades e Investigación por la que se publica la lista definitiva de aspirantes admitidos y excluidos a la oposición a las cátedras de «Derecho Mercantil» en la Facultad de Derecho de las Universidades de La Laguna y Murcia. Y también en la de 30 de enero de ese año (BOE 27 febrero 1975) de las mencionadas agregaciones con, entre otros, María Gómez Mendoza, Mercedes Vergez Sánchez, María del Carmen Alborch Bataller y Teresa Puente Muñoz.
El 19 de noviembre de 1974 se publica la resolución con el nombramiento de Tribunal para las agregaciones en la que se dispone que “en interés de la enseñanza el presidente deberá convocar a los opositores en el plazo de dos meses”. El 25 de febrero de 1975 mediante Resolución del Subsecretario del Ministerio se procede a cesar al presidente del Tribunal, Joaquín Garrigues, en base a las razones aducidas por el interesado, siendo sustituido por Girón Tena y, el 31 de marzo, otra disposición del mismo rango prorroga por doce días y veinticuatro sesiones el plazo establecido a efectos de percepción de dietas. Finalmente, el 7 de julio de 1975, el presidente del Tribunal eleva la propuesta definitiva para la provisión de plazas. Sánchez Andrés, que había desarrollado la lección 54, obtuvo la primera plaza con cuatro de los cinco votos (Rubio, Uría, Polo y Girón Tena) tras una votación que tuvo lugar a las 18 horas del día 4 anterior. De esta manera obtenía la agregación de Oviedo. El 16 de julio la Dirección General de Universidades expidió el título de agregado y tomó posesión en Oviedo el 13 de septiembre. Un concurso de traslado lo llevó a la Universidad Autónoma de Madrid (22 de octubre, 1975); aunque obtuvo por oposición la cátedra de Derecho Mercantil de Murcia (18 de enero, 1977), pasó a la excedencia y permaneció como agregado de la misma materia en la Universidad Autónoma de Madrid; en menos de dos años, Sánchez Andrés había aprobado las oposiciones de todos los niveles del profesorado numerario universitario existente. Finalmente, vigente el régimen de la Ley de Reforma Universitaria el 9 de marzo de 1984 accedió a la cátedra de Derecho Mercantil de la misma Universidad, cargo ocupó hasta su muerte.
Su actividad docente no se circunscribe únicamente a los centros españoles señalados, sino que fue especialmente invitado a universidades extranjeras, en particular iberoamericanas, donde impartió cursos específicos en centros de Guatemala, Chile y Argentina.
Su curiosidad intelectual carecía de límites y en 1996, tras reingresar en la UAM procedente de servicios especiales el 7 de octubre, solicitó un año de permiso sin retribución para trasladarse a la Universidad de Georgetown con el fin de estudiar in situ el derecho estadounidense. Él mismo había requerido el 31 de julio de 1995 a la Universidad americana una estancia y conocemos su petición a la misma para que le permitiera asistir a otras Universidades para cumplir compromisos que le habían solicitado como profesor invitado. El permiso le fue concedido y permaneció en Georgetown seis meses. En 1998 disfrutó de otra estancia similar en Harvard y a su regreso solicitó la dedicación a tiempo completo que le fue concedida el 1 de octubre de 1998, encargándose, entre otras, del Seminario de Derecho Privado y Derecho mercantil.
Fue director del Departamento de Derecho mercantil de la UAM en dos ocasiones. La primera desde el 2 de junio de 1980 hasta su cese el 26 de enero de 1981 sustituido por Ménendez Menéndez y, la segunda, por nombramiento del Rector González Campos el 10 de enero de 1984, cesando en la misma por haber sido elegido Decano de la Facultad y su toma de posesión, tras su nombramiento por el rector Cayetano López, es el 6 de diciembre de 1985 con efectos de 1 de enero de 1986.