1970. Ejerce hasta marzo de 1972 como profesor contratado de clases prácticas en la Facultad de Derecho de la Universidad de Valladolid (sede de San Sebastián).
1972. Asume con la condición de profesor agregado interino la docencia de la asignatura de Filosofía del Derecho en la Facultad de San Sebastián dependiente de la Universidad de Valladolid.
1976. En virtud de concurso-oposición, por orden de 17 de febrero fue nombrado profesor agregado de Derecho natural y Filosofía del derecho de la facultad de derecho de San Sebastián de la Universidad de Valladolid (BOE núm. 82, de 5 de abril).
1978. Hasta el 30 de septiembre de 1979 es miembro del claustro de la Universidad de Extremadura en cuya Facultad de Derecho ejerce como profesor agregado.
1979 (octubre -septiembre de 1983). Nombrado profesor agregado de Filosofía del Derecho en la Facultad de Derecho de la UCM.
1982. La Orden de 23 de diciembre (BOE núm. 34, de 9 de febrero de 1983) lo nombra en virtud de concurso de acceso catedrático de Derecho Natural y Filosofía del Derecho en la Universidad de Extremadura.
1983, abril. Se acepta la renuncia a la cátedra de Derecho Natural y Filosofía del Derecho de la Facultad de Derecho de la Universidad de Extremadura (BOE núm. 100, de 27 de abril).
1984, 3 de febrero. Orden por la que se le integra en el cuerpo de catedráticos de universidad en virtud de la transitoria de la LRU. Como catedrático de Filosofía del Derecho en la Facultad de Derecho de la Universidad Complutense de Madrid desempeñó tareas docentes e investigadoras con dedicación a tiempo completo excepto en el período comprendido entre el 1 de octubre de 1986 y 30 de septiembre de 1987.
1988. Elegido decano de la Facultad de Derecho de la UCM. Después de sucesivas renovaciones, su mandato finalizó en septiembre de 2008.
2009. Nombrado director del departamento de Filosofía del Derecho de la UCM. El mandato finalizó en septiembre de 2016.
2016. Desde octubre de 2016 mantiene su vinculación con la UCM como profesor emérito.