1970. Nombrado profesor ayudante de clases prácticas de Derecho Penal en la Facultad de Derecho de la UCM. Mantuvo la categoría durante dos cursos académicos, hasta 1972.

1972 (octubre-septiembre 1974). Ayudante contratado de Derecho Penal.

1974. Durante el curso académico 1974-75 fue profesor encargado de curso.

1975. El curso 1975-76 imparte enseñanzas de Derecho Penal como profesor adjunto contratado.

1976 (octubre-febrero de 1978). Adjunto interino de Derecho Penal en la universidad madrileña.

1978. La Orden de 18 de enero de 1978 ratifica la propuesta de opositores aprobados hecha por el tribunal de concurso-oposición a plazas de profesor adjunto, entre los que figura García-Pablos Molina (BOE núm. 30, de 4 de febrero). En octubre de este año es nombrado profesor adjunto numerario de universidad de la Facultad de Derecho de la UCM.

1978. Durante ocho meses (hasta septiembre) fue profesor encargado de cátedra.

1980. La Orden de 25 de junio de 1980 (BOE núm. 224, de 17 de julio) recoge su nombramiento como profesor agregado de Derecho Penal (Criminología) en la Facultad de Derecho de la Universidad Nacional de Educación a Distancia.

1980 (julio). Nombrado profesor agregado numerario. En la situación de dedicación exclusiva impartió docencia hasta septiembre de 1983.

1983. Toma posesión en septiembre de este año como catedrático de Universidad del área de conocimiento de Derecho Penal. Se jubiló en 2016.

2016. Siguió vinculado a la UCM como profesor emérito, con dedicación 3+3 h, hasta el 31 de agosto de 2019.